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Les scientifiques de Yale emploient l'impression 3D et le bâti d'uréthane pour créer Openhand robotique human-like

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Tandis que le problème isn ? t si répandu avec petit 3D a imprimé des robots, n'importe qui qui ont jamais fonctionné avec une grande installation de saisie robotique auront rencontré le même problème frustrant : comment obtenez-vous le terminal (le robot ? s ? main ?) à la fonction aimez ses contre-parties humaines ?

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Tandis que plusieurs solutions sensibles ont été déjà trouvées, est-ce que ce sont impossibles en général très chères, presque à adapter aux besoins du client et peuvent ? t soit facilement transféré à d'autres installations. Si quelque chose, il souligne que la main humaine est une création véritablement merveilleuse qui a pris des millions et des millions d'années pour se perfectionner.

Mais wouldn de Yale ? t soit Yale s'il des scientifiques tellement étaient facilement mis au loin. Sous la conduite du professeur du dollar d'Aaron de construction mécanique, le projet d'Openhand a fourni une grande solution imprimée par 3D. Leur conception de main est non seulement remarquablement facile et bon marché pour recréer, a-t-elle également comme conséquence une main très fonctionnelle qui peut fermement saisir une série de petits et grands objets ? invente même le mensonge à plat vers le bas sur la table. Et ce qui ? s davantage, sa source ouverte.

Comme les chercheurs de Yale indiquent, leur projet a été lancé pour alimenter une plus grande communauté d'utilisateur qui permettrait à la conception robotique d'évoluer organiquement. ? Ce projet prévoit pour établir une série de conceptions de main d'ouvrir-source, et par les contributions de la communauté d'utilisateur d'ouvrir-source, ont comme conséquence un grand nombre de modifications et de variations de conception utiles disponibles aux chercheurs ? ils écrivent. D'abord à l'ordre du jour : mains robotiques, qui doivent être universelles et appropriées pour l'usage fonctionnel répété. ? Des mains développées par ce projet sont donc conçues pour être minimalistic et raboteuses, particulièrement appropriées pour la conception et l'opération itératives dans les environnements non structurés. ?

Et tandis que minimalistic, leur solution est certainement appropriée pour l'usage répété. Ils ont proposé une conception que des revolvers autour des doigts underactuated tendon-conduits. ? Des mains d'Underactuated ont été montrées pour améliorer la généralité des pinces simples par de manière adaptative conformément à la surface des objets sans besoin explicite de sondes ou de systèmes de rétroaction compliqués. Ce paradigme de conception sépare la mise en action et les éléments de doigt, permettant un plus grand degré de personnalisation. ?

Mais tandis que ces conceptions peuvent être très chères, l'équipe de Yale ont proposé une technique de fabrication tournant autour du bâti de résine, de l'impression 3D et d'un peu de travail sur le tas. Essentiellement, ils copie 3D par série de doigts en plastique qui doublent pendant que la résine moule. Ces structures creuses sont remplies de la résine, qui forme les tendons et les fingerpads après traitement et peu du découpage. Le procédé entier de création peut être vu dans la vidéo ci-dessous.

Le résultat sont une série de doigts de multi-matériel qui sont non seulement robustes et flexibles, mais exigent également d'un nombre minimal d'attaches et d'autres composants de fonctionner. Ces doigts tendon-conduits sont capables naturellement du bordage autour des objets, en attendant également distribuant ses arcross de force l'objet comme une main humaine. Les fingerpads, en outre, permettent également à la main de prendre les objets plats et petits facilement, comme est montré dans la vidéo ci-dessous

Et, comme cerise de couronnement, le logiciel libre et des dossiers de DAO pour ces doigts tendon-conduits ont été conçus pour tenir compte de la configuration variable. ? [Ceci laisse] des utilisateurs pour changer rapidement les paramètres fonctionnels (IE. longueurs de lien, rapports de transmission) et paramètres de fabrication (IE. les épaisseurs de la coque, les dimensions de trou) et ont la propagation de ces changements à travers toutes les pièces appropriées ? l'équipe de Yale écrit. Ceci signifie que des terminaux robotiques tendon-conduits entiers de cette approche peuvent être relativement facilement adaptés à votre propre construction.

Quelques applications alternatives de ces 3D ont imprimé des doigts

En fait, pour illustrer la flexibilité de ces derniers conçoit, l'équipe de Yale a déjà élaboré quatre conceptions différentes de terminal basées sur ce principe. Ils ont également conçu un système de base d'accouplement de poignet qui aligne parfaitement sur ces doigts de tendon-saisie. Si vous ? d aiment essayer ces impression 3D/approche bâti de moule à la robotique de saisie, vous peut télécharger tous les dossiers libres ici. Ce lien inclut également quelques bibliothèques de python qui peuvent être employées pour modifier les dossiers de DAO pour adapter à vos propres plans. Pour plus sur leurs conceptions de main de premade et système d'accouplement de poignet, allez ici.